Ainda jovem, Richard Baxter enfrentou anos de saúde frágil e temeu morrer antes de amadurecer na fé. Essa proximidade constante com a morte, mais que qualquer teoria abstrata, moldou sua urgência pastoral: cada conversa, cada sermão, poderia ser o último que teria com aquela pessoa.
Nascido em 12 de novembro de 1615, em Rowton, no condado de Shropshire, teve educação formal escassa por causa da saúde precária e de professores que ele mesmo descreveu como pouco preparados. Foi ordenado diácono em dezembro de 1638 e serviu como professor e pregador em Dudley e Bridgnorth antes de assumir o ministério que marcaria sua vida.
Em 1641, chegou a Kidderminster, cidade de teceloes na Inglaterra, e ali permaneceu por quase vinte anos, com uma interrupção durante a Guerra Civil inglesa, período em que serviu como capelão do exército parlamentar. Organizou visitas semanais a centenas de famílias para catequese pessoal, convencido de que a reforma da igreja começa dentro de cada lar.
Em 1647, durante uma enfermidade grave em que temeu não sobreviver, começou a escrever O Descanso Eterno dos Santos, meditação sobre a esperança do céu, na casa de Sir Thomas Rous, em Rous Lench. Publicado em 1650, tornou-se um dos livros devocionais mais lidos do puritanismo inglês.
Em 1656, publicou O Pastor Reformado, manual sobre o cuidado pastoral pessoal e a catequese sistemática das famílias. A obra se tornou referência para gerações de pastores, muito além de sua própria tradição.
Em 1662, recusou-se a se submeter ao Ato de Uniformidade, chegando a recusar um bispado que lhe fora oferecido, e foi expulso do clero anglicano, tornando-se um dos líderes do movimento não conformista. Em setembro do mesmo ano, casou-se com Margaret Charlton, ex-ouvinte de sua pregação em Kidderminster, cerca de vinte anos mais jovem que ele. A diferença de idade e de posição social alimentou comentários maldosos na época, mas o casamento revelou-se uma união feliz, vivida em meio a anos de perseguição e mudanças forçadas.
Suas posições teológicas moderadas sobre a graça e a justificação, hoje chamadas de baxterianismo, atraíram críticas tanto de calvinistas rígidos quanto de anglicanos oficiais, e sua prosa extensa, ao longo de quase duzentas obras, dificultou a recepção de muitos de seus escritos. Em 1685, já perto dos setenta anos, foi julgado pelo temido juiz Jeffreys e preso sob acusação de difamar a Igreja Anglicana.
Morreu em Londres, em 8 de dezembro de 1691, aos 76 anos. Seu modelo de pastoreio pessoal e sua busca por uma fé essencial que unisse cristãos além das denominações seguem inspirando pastores e missionários ao redor do mundo.